「手伝おうか?」と「手伝わせてくれますか?」では、相手に伝わる意味は全然違います。
「手伝おうか?」という言い方では、照れは伝わりますが、思いやりは伝わりません。
「照れ」は素敵な感情です。それを大事にしながら、相手が「YES」と言いたくなる言葉を使いこなせるようになりたいですね。