失敗は想定自体に誤りがある場合、ミスは想定とおりに物事を動かせない場合、というように考えることもできます。
「失敗とミスの違いを心得ると振り返りに実が出る」というのは、失敗からは学ぶべき情報が数多く残りますが、ミスには「取返し」ができない場合が多い、という意味です。このことを理解しているだけで、物事への慎重さと取組意欲に違いがでてきます。